Firmware yornbot

Die erste vorzeigbare Version v0.1a!

Declare Sub Go() Declare Sub Wenden() Declare Function Tastenabfrage() As Byte

$regfile = "m32def.dat"

Dim I As Integer Dim N As Integer Dim Ton As Integer Dim Wsen As Word Dim Wbump As Word

$crystal = 16000000 'Quarzfrequenz $baud = 9600

Config Adc = Single , Prescaler = Auto 'Für Tastenabfrage und Spannungsmessung

Config Pina.7 = Input 'Für Tastenabfrage Porta.7 = 1 'Pullup Widerstand ein

Dim Taste As Byte

'Ports für linken Motor Config Pinc.6 = Output 'Linker Motor Kanal 1 Config Pinc.7 = Output 'Linker Motor Kanal 2 Config Pind.4 = Output 'Linker Motor PWM 'Ports für rechten Motor Config Pinb.0 = Output 'Rechter Motor Kanal 1 Config Pinb.1 = Output 'Rechter Motor Kanal 2 Config Pind.5 = Output 'Rechter Motor PWM Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down Pwm1a = 0 Pwm1b = 0 Tccr1b = Tccr1b Or &H02 'Prescaler = 8

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Function Tastenabfrage() As Byte Local Ws As Word

  Tastenabfrage = 0
  Ton = 600
  Start Adc
  Ws = Getadc(7)
  If Ws < 500 Then
     Select Case Ws
        Case 400 To 450
           Tastenabfrage = 1
           Ton = 550
           Call Go
        Case 330 To 380
           Tastenabfrage = 2
           Ton = 500
           Call Wenden
        Case 260 To 305
           Tastenabfrage = 3
           Ton = 450
        Case 180 To 220
           Tastenabfrage = 4
           Ton = 400
        Case 90 To 130
           Tastenabfrage = 5
            Ton = 350
     End Select
     Sound Portd.7 , 400 , Ton                             'BEEP

Waitms 100
End

  End If

End Function
Sub Go()
Print "*GO*"
'Linker Motor ein

  Portc.6 = 1                                              'bestimmt Richtung
  Portc.7 = 0                                              'bestimmt Richtung
  Portd.4 = 1                                              'Linker Motor EIN

  'Rechter Motor ein
  Portb.0 = 1                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
  Portb.1 = 0                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
  Portd.5 = 1                                              'rechter Motor EIN

  I = 200
  Do
     Pwm1a = I
     Pwm1b = I
     Waitms 20
     I = I + 20
  Loop Until I > 281

'  Do

'Wbump = Getadc(1)
'If Wbump > 500 Then
'Print "*WENDEN - I think we hit something!*"
'Call Wenden
'End If
Do
Wsen = Getadc(0)
'Print
'Print "**** Sharp Sensor Test *****"
'Print "**** ADC-Wert: " ; Wsen
'Waitms 100
If Wsen > 200 Then
Print "*WENDEN - Object in range!*"
Call Wenden
End If
Loop
End Sub


Sub Wenden()

  'Linker Motor ein
  Portc.6 = 0                                              'bestimmt Richtung
  Portc.7 = 1                                              'bestimmt Richtung
  Portd.4 = 1                                              'Linker Motor EIN

  'Rechter Motor ein
  Portb.0 = 0                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
  Portb.1 = 1                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
  Portd.5 = 1                                              'rechter Motor EIN

  I = 200
  Do
     Pwm1a = I
     Pwm1b = I
     Waitms 20
     I = I + 20
  Loop Until I > 281
     Wait 1
     Pwm1a = 0
     Pwm1b = 0

'Linker Motor ein

  Portc.6 = 0                                              'bestimmt Richtung
  Portc.7 = 1                                              'bestimmt Richtung
  Portd.4 = 1                                              'Linker Motor EIN

  'Rechter Motor ein
  Portb.0 = 1                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
  Portb.1 = 0                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
  Portd.5 = 1                                              'rechter Motor EIN
  I = 200
  Do
     Pwm1a = I
     Pwm1b = I
     Waitms 20
     I = I + 20
  Loop Until I > 281
     Wait 1
     Pwm1a = 0
     Pwm1b = 0
  Call Go
  End Sub

\\

Die Version mit besserer Navigation v0.2a!

'v-0.2a Declare Sub Go() Declare Sub Wenden() Declare Sub Links() Declare Sub Rechts() Declare Function Tastenabfrage() As Byte