Yorn am 2. Dezember 2006 um 01:26 Uhr

2006-12-02T01:26:15Z

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[[Kategorie:Öffentlich]]
== Die erste vorzeigbare Version v0.1a! ==

<code qbasic>
Declare Sub Go()
Declare Sub Wenden()
Declare Function Tastenabfrage() As Byte

$regfile = "m32def.dat"

Dim I As Integer
Dim N As Integer
Dim Ton As Integer
Dim Wsen As Word
Dim Wbump As Word

$crystal = 16000000 'Quarzfrequenz
$baud = 9600

Config Adc = Single , Prescaler = Auto 'Für Tastenabfrage und Spannungsmessung

Config Pina.7 = Input 'Für Tastenabfrage
Porta.7 = 1 'Pullup Widerstand ein

Dim Taste As Byte

'Ports für linken Motor
Config Pinc.6 = Output 'Linker Motor Kanal 1
Config Pinc.7 = Output 'Linker Motor Kanal 2
Config Pind.4 = Output 'Linker Motor PWM
'Ports für rechten Motor
Config Pinb.0 = Output 'Rechter Motor Kanal 1
Config Pinb.1 = Output 'Rechter Motor Kanal 2
Config Pind.5 = Output 'Rechter Motor PWM
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
Tccr1b = Tccr1b Or &H02 'Prescaler = 8

Print
Print "yornbot v-0.1a"
Print

Function Tastenabfrage() As Byte
Local Ws As Word

Tastenabfrage = 0
Ton = 600
Start Adc
Ws = Getadc(7)
If Ws < 500 Then
Select Case Ws
Case 400 To 450
Tastenabfrage = 1
Ton = 550
Call Go
Case 330 To 380
Tastenabfrage = 2
Ton = 500
Call Wenden
Case 260 To 305
Tastenabfrage = 3
Ton = 450
Case 180 To 220
Tastenabfrage = 4
Ton = 400
Case 90 To 130
Tastenabfrage = 5
Ton = 350
End Select
Sound Portd.7 , 400 , Ton 'BEEP
Waitms 100

End
End If
End Function

Sub Go()
Print "*GO*"
'Linker Motor ein
Portc.6 = 1 'bestimmt Richtung
Portc.7 = 0 'bestimmt Richtung
Portd.4 = 1 'Linker Motor EIN

'Rechter Motor ein
Portb.0 = 1 'bestimmt Richtung rechter Motor
Portb.1 = 0 'bestimmt Richtung rechter Motor
Portd.5 = 1 'rechter Motor EIN

I = 200
Do
Pwm1a = I
Pwm1b = I
Waitms 20
I = I + 20
Loop Until I > 281

' Do
'Wbump = Getadc(1)
'If Wbump > 500 Then
'Print "*WENDEN - I think we hit something!*"
'Call Wenden

'End If

Do
Wsen = Getadc(0)
'Print
'Print "**** Sharp Sensor Test *****"
'Print "**** ADC-Wert: " ; Wsen
'Waitms 100
If Wsen > 200 Then
Print "*WENDEN - Object in range!*"
Call Wenden

End If

Loop

End Sub

Sub Wenden()
'Linker Motor ein
Portc.6 = 0 'bestimmt Richtung
Portc.7 = 1 'bestimmt Richtung
Portd.4 = 1 'Linker Motor EIN

'Rechter Motor ein
Portb.0 = 0 'bestimmt Richtung rechter Motor
Portb.1 = 1 'bestimmt Richtung rechter Motor
Portd.5 = 1 'rechter Motor EIN

I = 200
Do
Pwm1a = I
Pwm1b = I
Waitms 20
I = I + 20
Loop Until I > 281
Wait 1
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
'Linker Motor ein
Portc.6 = 0 'bestimmt Richtung
Portc.7 = 1 'bestimmt Richtung
Portd.4 = 1 'Linker Motor EIN

'Rechter Motor ein
Portb.0 = 1 'bestimmt Richtung rechter Motor
Portb.1 = 0 'bestimmt Richtung rechter Motor
Portd.5 = 1 'rechter Motor EIN
I = 200
Do
Pwm1a = I
Pwm1b = I
Waitms 20
I = I + 20
Loop Until I > 281
Wait 1
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
Call Go
End Sub
</code>\\

== Die Version mit besserer Navigation v0.2a! ==

<code qbasic>
'v-0.2a
Declare Sub Go()
Declare Sub Wenden()
Declare Sub Links()
Declare Sub Rechts()
Declare Function Tastenabfrage() As Byte

$regfile = "m32def.dat"

Dim I As Integer
Dim I2 As Integer
Dim N As Integer
Dim Ton As Integer
Dim Wsen As Integer
Dim Wre As Integer
Dim Wli As Integer
Dim Wr As Integer
Dim Wl As Integer
Dim W0 As Integer

$crystal = 16000000 'Quarzfrequenz
$baud = 9600

Config Adc = Single , Prescaler = Auto 'Für Tastenabfrage und Spannungsmessung

Config Pina.7 = Input 'Für Tastenabfrage
Porta.7 = 1 'Pullup Widerstand ein

Dim Taste As Byte

'Ports für linken Motor
Config Pinc.6 = Output 'Linker Motor Kanal 1
Config Pinc.7 = Output 'Linker Motor Kanal 2
Config Pind.4 = Output 'Linker Motor PWM
'Ports für rechten Motor
Config Pinb.0 = Output 'Rechter Motor Kanal 1
Config Pinb.1 = Output 'Rechter Motor Kanal 2
Config Pind.5 = Output 'Rechter Motor PWM
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
Tccr1b = Tccr1b Or &H02 'Prescaler = 8

Print "yornbot v-0.2a"
Print

Function Tastenabfrage() As Byte
Local Ws As Word

Tastenabfrage = 0
Ton = 600
Start Adc
Ws = Getadc(7)
If Ws < 500 Then
Select Case Ws
Case 400 To 450
Tastenabfrage = 1
Ton = 550
Call Go
Case 330 To 380
Tastenabfrage = 2
Ton = 500
Call Wenden
Case 260 To 305
Tastenabfrage = 3
Ton = 450
Case 180 To 220
Tastenabfrage = 4
Ton = 400
Case 90 To 130
Tastenabfrage = 5
Ton = 350
End Select
Sound Portd.7 , 400 , Ton 'BEEP
Waitms 100

End
End If
End Function

Sub Go()
Print "*GO*"
'Linker Motor ein
Portc.6 = 1 'bestimmt Richtung
Portc.7 = 0 'bestimmt Richtung
Portd.4 = 1 'Linker Motor EIN

'Rechter Motor ein
Portb.0 = 1 'bestimmt Richtung rechter Motor
Portb.1 = 0 'bestimmt Richtung rechter Motor
Portd.5 = 1 'rechter Motor EIN

I = 200
Do
Pwm1a = I
Pwm1b = I
Waitms 20
I = I + 20
Loop Until I > 281

Do

W0 = Getadc(0)
Wr = Getadc(1)
Wl = Getadc(2)
Wsen = W0 + Wr
Wsen = Wsen + Wl
Wre = W0 + Wr
Wli = W0 + Wl
If Wsen > 1000 Then
Print "*WENDEN - Blocked!*"
Call Wenden
End If
If Wre > 400 Then
Print "*HINDERNISS RECHTS- Ausweichen nach links!*"
Call Links
End If
If Wli > 400 Then
Print "*HINDERNISS LINKS- Ausweichen nach rechts!*"
Call Rechts
End If

Loop
End Sub

Sub Links()
'Linker Motor ein
Portc.6 = 1 'bestimmt Richtung
Portc.7 = 0 'bestimmt Richtung
Portd.4 = 1 'Linker Motor EIN

'Rechter Motor ein
Portb.0 = 1 'bestimmt Richtung rechter Motor
Portb.1 = 0 'bestimmt Richtung rechter Motor
Portd.5 = 1 'rechter Motor EIN

I = 281
I2 = 101
Pwm1a = I2
Pwm1b = I
Waitms 20

Wait 1
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
Call Go
End Sub

Sub Rechts()
'Linker Motor ein
Portc.6 = 1 'bestimmt Richtung
Portc.7 = 0 'bestimmt Richtung
Portd.4 = 1 'Linker Motor EIN

'Rechter Motor ein
Portb.0 = 1 'bestimmt Richtung rechter Motor
Portb.1 = 0 'bestimmt Richtung rechter Motor
Portd.5 = 1 'rechter Motor EIN

I = 101
I2 = 281
Pwm1a = I2
Pwm1b = I
Waitms 20

Wait 1
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
Call Go
End Sub

Sub Wenden()
'Linker Motor ein
Portc.6 = 0 'bestimmt Richtung
Portc.7 = 1 'bestimmt Richtung
Portd.4 = 1 'Linker Motor EIN

'Rechter Motor ein
Portb.0 = 0 'bestimmt Richtung rechter Motor
Portb.1 = 1 'bestimmt Richtung rechter Motor
Portd.5 = 1 'rechter Motor EIN

I = 200
Do
Pwm1a = I
Pwm1b = I
Waitms 20
I = I + 20
Loop Until I > 281
Wait 1
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
'Linker Motor ein
Portc.6 = 0 'bestimmt Richtung
Portc.7 = 1 'bestimmt Richtung
Portd.4 = 1 'Linker Motor EIN

'Rechter Motor ein
Portb.0 = 1 'bestimmt Richtung rechter Motor
Portb.1 = 0 'bestimmt Richtung rechter Motor
Portd.5 = 1 'rechter Motor EIN
I = 200
Do
Pwm1a = I
Pwm1b = I
Waitms 20
I = I + 20
Loop Until I > 281
Wait 1
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
Call Go
End Sub
</code>

Firmware yornbot - Versionsgeschichte

Yorn am 2. Dezember 2006 um 01:26 Uhr